Кентавры — миксантропические существа, полукони, полулюди. Традиция приписывала кентаврам дикий нрав и пристрастие к вину. Они вели свое происхождение от царя лапифов Иксиона и богини облаков Нефелы. Иное родословие имел кентавр Хирон. Он был сыном Крона и Филиры, единственным бессмертным из кентавров. Первоначально кентавры жили на горах Эта и Пелион в Фессалии, но после того как они оскорбили царя лапифов Пейритоя, их частью истребили, частью изгнали к Пинду, на границу Эпира. Кентавры, как и сатиры, считались спутниками Диониса.