Пенелопа — дочь Икария и Перибеи (2), супруга Одиссея, мать Телемаха. Тиндарей сосватал Одиссею свою племянницу Пенелопу в благодарность за мудрый совет (вариант: Пенелопа досталась Одиссею как победителю в состязании в беге). Во время двадцатилетнего отсутствия Одиссея Пенелопа всяческими хитростями отдаляла ответ на предложения домогавшихся ее руки женихов из местной знати. Пенелопа обещала избрать себе нового мужа, после того, как закончит ткать покрывало на гроб своего свекра, отца Одиссея, Лаэрта, чтобы, по обычаю, когда тот умрет, подготовить отцу мужа достойные похороны. Однако ночью Пенелопа распускала все. что успевала наткать в течение дня. После того как предательство служанки раскрыло обман, женихи принудили Пенелопу закончить работу. Тогда Пенелопа объявила, что станет женой того, кто выйдет победителем в стрельбе из лука Одиссея, надеясь, что никто не сможет даже натянуть этот лук. Накануне дня состязания возвратился Одиссей вместе с сыном, Телемахом, перебил женихов. Позднейшие легенды повествуют о том, что после смерти Одиссея Пенелопа выходит замуж за Телегона, сына Одиссея и Кирки, от которого родила Итала. Редкий вариант позднейшей мифологической традиции говорит, что Пенелопа изменила Одиссею с Гермесом и родила от него сына Пана (вариант: Пан — сын всех женихов Пенелопы). Вернувшийся из странствий Одиссей изгнал Пенелопу, и она удалилась в Спарту. Эта версия настолько отличается от канонической, что возникло предположение о том, что кроме Пенелопы, жены Одиссея, была также лаконская нимфа Пенелопа — жена Гермеса и мать Пана. В после гомеровскую эпоху, когда мифографы пытались унифицировать античные мифы, они соединили оба персонажа и создали легенду об измене Пенелопы Одиссею.